Bereits seit dem Jahr 1422 wird in Gotha das Gothardusfest zu Ehren des Schutzheiligen der Stadt gefeiert. Schon in einer Urkunde aus dem Jahr 1442 Jahr ist festgehalten, dass die Gothaer Schützen verpflichtet waren, am Ausmarsch des Festumzugs teilzunehmen – andernfalls drohte eine Strafe. Ursprünglich diente das Fest unter anderem der Begehung und Instandsetzung der Stadtmauern.
Nach der Wiederbelebung des satzungsgemäßen Vereinszwecks im Jahr 1990 entstand 1994 die Idee von „St. Gothardus und den historischen Torwachen“. Während die damalige Trabantengarde – bestehend aus den 13 besten Schützen – dem Schutz des Stadtoberhauptes diente, übernehmen heute St. Gothardus und zwölf historische Torwachen diese Aufgabe in repräsentativer Form. In Uniformen, die den jeweiligen Epochen nachempfunden sind, begleiten sie vor allem den Oberbürgermeister und repräsentieren die Stadt Gotha bei besonderen Anlässen.
